Для получения токена доступа необходим токен сеанса. Токен доступа реализован поверх OAuth 2. Nodejs и токен доступа мало связаны, за исключением того, что вы можете использовать nodejs (включая любой другой язык) для реализации OAuth 2.0.
Вы можете использовать этот документ , чтобы получить токен доступа от Okta.
Поток, который не требует «пароля», называется «неявным потоком». Имейте в виду, что вам нужен активный токен сеанса.