Вы можете думать об устройстве как о, возможно, трех основных частях. Аппаратное обеспечение, которое делает его таким, как оно есть, например RasberryPi с камерой, направленной на небо, что-то, чтобы извлечь эту сущность, и что-то, чтобы представить эту сущность в Интернете.
Pi имеет карту Wi-Fi и подключен к Интернету, но не может вызвать API REST, потому что у него есть только камера.
Кто-то приходит и пишет небольшую программу, возможно на Python, которая загружает изображение неба раз в минуту и анализирует его на наличие облаков и определяет процент облачного покрова.
Кто-то другой приходит и пишет небольшую программу, чтобы прочитать процент облачного покрова, используя предыдущую программу, и отправить его на сервер по HTTP в формате REST.
Так что да, теоретически любое подключенное к Интернету устройство может использовать REST, если «то, что оно представляет» (в данном случае облачный покров) можно преобразовать во что-то, что можно «представить» где-то еще. На устройствах IOT все три компонента могут быть встроены в аппаратное обеспечение, или они могут иметь встроенный API, и вы разрабатываете и загружаете часть REST (например, устройства типа Arduino).