Вы можете обнаружить QR-код в последнем OpenCV, см. live_detect_qrcode.cpp .
Вы должны также получить QR-контур. С некоторым кодом вы сможете получить 4 QR-угла. Например, вы можете использовать приблизительноPolyDP () , чтобы приблизить контур QR по 4 координатам. Другое решение состоит в том, чтобы попытаться подогнать 4 линии к контуру и вычислить QR-углы как точки пересечения линий.
Затем вы можете использовать solvePnP () для оценки положения камеры.