Содержимое $'...'
не ограничено его специальными escape-последовательностями. Такие последовательности просто распознаются, когда они внутри $'...'
; Вы также можете включить другой текст, так как в остальном они идентичны одинарным кавычкам (т.е. без расширения параметров).
PROMPT=$'time: %T \U1F47B > '