Вы можете сделать это, добавив компонент WebView в ваш activity_main.xml.
<WebView
android:id="@+id/xyzfragment"
android:layout_alignParentTop="true"
android:layout_alignParentLeft="true"
android:layout_width="match_parent"
android:layout_height="match_parent"/>
Затем в классе MainActivity сразу после строки
setContentView (R.layout.activity_main);
Добавьте приведенный ниже код для инициализации веб-просмотра и загрузите URL опубликованной карты
WebView webView = (WebView) findViewById(R.id.xyzfragment);
WebSettings webSettings = webView.getSettings();
webSettings.setJavaScriptEnabled(true);
webView.loadUrl("Enter_the_URL_of_your_published_map");
Вам нужно будет включить JavaScript, так как он по умолчанию отключен.
Подробный ответ вы можете найти в этом уроке: https://www.journaldev.com/9333/android-webview-example-tutorial