Как предложил Тим Харпер в комментарии, я обновил файл ~/.vagrant.d/gems/2.4.2/gems/vagrant-vbguest-0.17.1/lib/vagrant-vbguest/installers/centos.rb
.
В этом файле я закомментировал
# cmd = "yum install -y kernel-devel-
uname -r --enablerepo=C#{rel}-base --enablerepo=C#{rel}-updates"
и добавлено
cmd = "yum install -y kernel-devel-
uname -r --enablerepo=C*-base --enablerepo=C*-updates"
.
Тогда это сработало.