Ссылка, по которой вы переходите - только Apache Kafka, а не Confluent, хотя они должны работать аналогично, по крайней мере, для запуска Zookeeper.
Если вы скачали дистрибутив Confluent и хотите создать кластер с одним узлом, вы можете использовать Confluent CLI
Чтобы запустить Zookeeper, Kafka и остальную часть Confluent Platform, запустите
./bin/confluent start
В противном случае сценарий запуска Zookeeper не использует txt-файл, и он может быть не в состоянии определить, где вы распаковали архив, поэтому вместо этого вы можете использовать apt, как обычный программный пакет
https://docs.confluent.io/current/installation/installing_cp/deb-ubuntu.html