Для запуска любых команд 'sudo' на узлах, упомянутых в вашем файле инвентаризации, вам нужно будет повысить привилегии в вашем файле 'ansible.cfg', добавив:
становиться правдой
Подробнее о настройках повышения привилегий можно узнать по адресу здесь.
В качестве альтернативы вы также можете явно упомянуть об этом в задании по сборке, как это:
- name: execute this command
command: "rootsh -i -u root"
become: true