НЕТ ...
Из вашего вопроса (который очень короткий, чтобы я мог что-то упустить ...) я понимаю, вы смешиваете грамматику и правила кодирования.
Когда вы говорите type-length-value, для меня это звучит как правило кодирования (как сериализовать данные). По моему опыту, вы сами пишете этот код.
Грамматика находится на более высоком уровне: это фрагмент текста, который что-то описывает. Antlr поможет вам разбить этот текст на токены, а затем на дерево, по которому вы сможете перемещаться.
Этот шаг обрабатывает только текст: если вы идете таким образом, чтобы решить свою проблему, вам все равно придется обрабатывать тип, длину и значение самостоятельно.
EDIT:
с небольшим количеством прибегая к помощи я нашел это https://github.com/NickstaDB/SerializationDumper