Файл Fcn Custom Constraint в панели инструментов MPC Matlab позволяет нам давать нелинейные ограничения оптимизатору. Функция выглядит следующим образом:
функция [C, Ceq, dCdy, dCdu, dCddu, dCdslack, dCeqdy, dCeqdu, dCeqddu, dCeqdslack] = mpcCustomConstraintFcn (y, yref, u, uref, du, v, slack)
Однако эти ограничения являются мягкими ограничениями по умолчанию. Есть идеи, как сделать их жесткими ограничениями?