кажется, вам нужна вставка select
insert into transactions
(order_id,cart_id,full_name,email,phone,street1,street2,
city,state,zip_code,country,landmark,sub_total,tax,grand_total,
description,txn_type,paid,customer_id,items)
SELECT
'$order_id','$cart_id','$full_name','$email','$phone','$street1','$street2',
'$city','$state','$zip_code','$country','$landmark','$sub_total','$tax',
'$grand_total','$description','$txn_type','$paid','$customer_id', items
FROM cart WHERE id ='$cart_id'
но вы не должны использовать php var в sql, вы рискуете получить sqlinjection .. вам следует взглянуть на драйвер mysql для подготовленных операторов и параметров привязки ..