Просто сделайте часть протокола необязательной:
(https?:)?(\/\/)?(www\.)?[-a-zA-Z0-9@:%._\+~#=]{2,256}\.[a-z]{2,6}\b([-a-zA-Z0-9@:%_\+.~#?&//=]*)
Кстати, я предполагаю, что вы действительно хотели example.com
, а не //example.com
(поскольку никто не пишет URL таким образом).