Ошибка: не удалось прочитать аудио (pocketsphinx + espeak)

Question

Я пытаюсь распознать голоса с микрофона по pocketsphinx и передать его через espeak, чтобы сказать, что он распознал в режиме реального времени / непрерывной речи (я имею в виду, что пользователь произносит слово / предложение, карманный сфинкс распознает его и собирает он внутри char* hyp, затем передает функцию hyp в speech(), которая использует espeak, чтобы сказать, что находится внутри hyp. Но я не знаю, почему я получаю

Не удалось прочитать аудио

В этой части кода:

if ((k = ad_read(ad, adbuf, 2048)) < 0)
    E_FATAL("Failed to read audio\n");

Это полный код:

static ps_decoder_t *ps;

    static cmd_ln_t *config;
    static FILE *rawfd;
    ad_rec_t *ad;
    char  *hyp;

    espeak_POSITION_TYPE position_type;
    espeak_AUDIO_OUTPUT output; 
    char *path=NULL;
    int Buflength = 2048, Options=0;
    void* user_data;
    char Voice[] = {"English"};
    unsigned int Size,position=0, end_position=0, flags=espeakCHARS_AUTO, *unique_identifier;
    t_espeak_callback *SynthCallback;
    espeak_PARAMETER Parm;

    static void after_speech()
    {  
        espeak_Synth( hyp, Size, position, position_type, end_position, flags,unique_identifier, user_data );
        espeak_Synchronize( );
        ad_start_rec(ad);
    }

    int receive_espeak_events(short *wav, int numsamples, espeak_EVENT *event)
    {
        while (event->type != espeakEVENT_LIST_TERMINATED) 
        {

            if (event->type == espeakEVENT_MSG_TERMINATED) 
            {
            after_speech();
            }
            ++event; 
        }
        return 0; 
    }


    static void initFuncs()
    {
        espeak_Initialize(output, Buflength, path, AUDIO_OUTPUT_PLAYBACK ); //AUDIO_OUTPUT_SYNCHRONOUS ); //Options ); 
        espeak_SetVoiceByName(Voice);

    }

    static void sleep_msec(int32 ms)
    {
        struct timeval tmo;
        tmo.tv_sec = 0;
        tmo.tv_usec = ms * 1000;
        select(0, NULL, NULL, NULL, &tmo);
    }



    static void speech(char* hyp)
    {

        Size = strlen(hyp)+1;
        espeak_SetSynthCallback(receive_espeak_events);

    }

    static void recognize_from_microphone()
    {
        int16 adbuf[2048];
        uint8 utt_started, in_speech;
        int32 k;


        if ((ad = ad_open_dev(cmd_ln_str_r(config, "-adcdev"),(int) cmd_ln_float32_r(config,"-samprate"))) == NULL)
            E_FATAL("Failed to open audio device\n");
        if (ad_start_rec(ad) < 0)
            E_FATAL("Failed to start recording\n");

        if (ps_start_utt(ps) < 0)
            E_FATAL("Failed to start utterance\n");


        utt_started = FALSE;
        E_INFO("Ready....\n");

        for (;;) 
        {

            if ((k = ad_read(ad, adbuf, 2048)) < 0)
                E_FATAL("Failed to read audio\n");
            ps_process_raw(ps, adbuf, k, FALSE, FALSE);
            in_speech = ps_get_in_speech(ps);
            if (in_speech && !utt_started) 
            {
                utt_started = TRUE;
                E_INFO("Listening...\n");
            }
            if (!in_speech && utt_started) 
            {

                ps_end_utt(ps);
                hyp = (char*)ps_get_hyp(ps, NULL );
                if (hyp != NULL) 
                {
                 ad_stop_rec(ad);
                 speech(hyp);

                    printf("%s\n",hyp);
                    fflush(stdout);
                //    sleep_msec(3000);

                }

                if (ps_start_utt(ps) < 0)
                    E_FATAL("Failed to start utterance\n");
                utt_started = FALSE;
                E_INFO("Ready....\n");

            }
        }//for loop
        ad_close(ad);
    }

    int main(int argc, char *argv[])
    {
        initFuncs();

        config = cmd_ln_init(NULL, ps_args(), TRUE,
                     "-hmm", "/home/m/myrobot3/robot/model_parameters/robot.cd_cont_1000",
                         "-lm","/home/m/myrobot3/robot/etc/robot.lm.bin",
                         "-dict", "/home/m/myrobot3/robot/etc/robot.dic",
                         NULL);

        ps = ps_init(config);
        recognize_from_microphone();

        ps_free(ps);
        cmd_ln_free_r(config);



        return 0;
    }

ПРИМЕЧАНИЕ: я использовал espeak_SetSynthCallback(receive_espeak_events);, потому что я должен pause прослушивать новые голоса карманного сфинкса, пока espeak не прекратит говорить о предыдущем распознанном голосе. Поэтому я попытался ad_stop_rec(ad); после нахождения нового hyp() внутри цикла for(;;), затем попытался ad_start_rec(ad);, когда espeakEVENT_MSG_TERMINATED произошло внутри обратного вызова receive_espeak_events.