Дайте мне знать, если код ниже работает для вас. xpathSApply может также применяться для различных компонентов HTML. Поскольку в вашем случае требуются только параграфы.
library(RCurl)
library(XML)
# Create character vector of urls
urls <- c("url1", "url2", "url3")
for ( url in urls) {
# download html
html <- getURL(url, followlocation = TRUE)
# parse html
doc = htmlParse(html, asText=TRUE)
plain.text <- xpathSApply(doc, "//p", xmlValue)
# writing lines to html
# depends whether you need separate files for each url or same
fileConn<-file(paste(url, "txt", sep="."))
writeLines(paste(plain.text, collapse = "\n"), fileConn)
close(fileConn)
}