Если вы прочитаете вкладку «Работа с полями» в документации этого плагина, я думаю, вы найдете свой ответ.
Для повышения производительности вам, вероятно, следует сохранить ссылку на форму перед привязкой ajaxForm.
$(document).ready(function() {
$foo = $('#foo');
$foo.ajaxForm({
error: function() {
alert($('#fieldId', $foo).fieldValue()[0]);
}
});
});