Практически все мои проблемы с ошибками сервера и медленной инициализацией и зависанием драйверов были решены путем простой очистки портов, которые используют серверы и драйверы Appium, перед инициализацией любых новых серверов или драйверов; в Linux это было достигнуто путем уничтожения всех процессов, использующих порт, с помощью этой команды:
lsof -i tcp:${PORT_NUMBER}| awk 'NR!=1 {print $2}' | xargs kill