Я нашел рабочее решение:
Сценарий ssh_teleport.sh выглядит следующим образом:
#!/bin/bash
ssh -C2qtnN -D1001 S1 &
echo "tunnel ready!"
ssh -tt $1 'bash -l -c "C2"'
Где $ 1 может быть любым хостом из {S1, S2, S3}
а C2 - полная команда (к сожалению, псевдонимы не работают) для запуска по ssh, заданная в $ 1
Чтобы прыгнуть (спасибо @chepner), мне пришлось изменить конфигурацию в .ssh на моей локальной машине, как это описано здесь :
Host S1
HostName IP_of_S1
User MyUsername1
Host S2
HostName someHostname1
User MyUsername2
ProxyJump S1
Host S3
HostName someHostname2
ProxyJump S2
User MyUsername3
Последний штрих - добавить псевдоним для .bashrc :
alias teleportS3='./scripts/ssh_teleport.sh S3'
Это делает свое предназначение!