Это шаблон, который вы можете использовать для захвата идентификатора канала, и это также подтвердит URL
^(?:(http|https):\/\/[a-zA-Z-]*\.{0,1}[a-zA-Z-]{3,}\.[a-z]{2,})\/channel\/([a-zA-Z0-9_]{3,})$
Я понятия не имею, как выполнить регулярное выражение в Android, но разделяя URL регулярного выражения, вы можете проверить здесь https://regex101.com/r/9sjMPp/1
Или код JavaScript для выполнения
var str = "https://www.youtube.com/channel/UCAoMPWcQKA_9Af5YhWdrZgw";
var pattern = /^(?:(http|https):\/\/[a-zA-Z-]*\.{0,1}[a-zA-Z-]{3,}\.[a-z]{2,})\/channel\/([a-zA-Z0-9_]{3,})$/;
var matchs = str.match(pattern);
console.log(matchs[2]);
// output is UCAoMPWcQKA_9Af5YhWdrZgw
Надеюсь, вы поняли идею.