Вместо цикла for вы можете напрямую использовать функцию implode
.
<?php
$nums = array(0, 1, 2, 3);
echo "My 1st array =";
echo implode(',',$nums);
?>
Редактировать: если вы хотите цикл foreach
<?php
$nums = array(0, 1, 2, 3);
echo "My 1st array =";
$str='';
foreach ($nums as $value) {
$str.= $value.",";
}
echo rtrim($str,',');
?>