У меня была такая же проблема некоторое время назад, - это дополнительная задержка, когда вы переходите от Google protobuf, который действительно быстр, к чему-то вроде Avro + Schema Registry.
У вас определенно есть возможность кэшировать схемы вручную. Тем не менее, большинство достойных клиентов kafka, которые общаются со SchemaRegistry, уже должны это делать. По крайней мере, Java-клиент Confluent делает это автоматически. Таким образом, единственный раз, когда он должен отправить запрос в Реестр схемы, это когда он встречает версию схемы, которую он еще не видел.