Возврат гравитации из показаний акселерометра с использованием магнитометра

Question

Я хочу измерить реальное ускорение устройства, поэтому вклад силы тяжести должен быть устранен. Проблема в том, что я не могу использовать датчики, такие как TYPE_GRAVITY и TYPE_LINEAR_ACCELERATION, потому что датчик TYPE_GYROSCOPE недоступен на моем устройстве Android. Одним из решений этой проблемы, которое я нашел здесь , является применение фильтра нижних частот для изоляции ускорения под действием силы тяжести.

public void onSensorChanged(SensorEvent event){
    // alpha is calculated as t / (t + dT)
    // with t, the low-pass filter's time-constant
    // and dT, the event delivery rate

    final float alpha = 0.8;

    gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0];
    gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1];
    gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2];

    linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0];
    linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1];
    linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2];
}

Но, к сожалению, любой фильтр верхних частот или фильтр нижних частот вносит задержку. Магнитометр датчик доступен в моем устройстве Android. И согласно этому page :

Гравитацию можно также удалить с датчика линейного ускорения с помощью магнитометра , поскольку вектор магнитного поля более или менее стабилен.

У меня вопрос, могу ли я устранить ускорение под действием силы тяжести, используя акселерометр и магнитометр датчики? Если да, то, пожалуйста, ведите меня. Заранее спасибо.