Сначала мы должны понять, что VoIP-сервер может использовать для передачи сигналов разные протоколы, такие как SIP.
Чтобы создать приложение webrtc и установить связь с сервером VoIP, вы должны реализовать некоторый протокол, который использует сервер.
Вы можете использовать библиотеку SIP.js или JsSIP для реализации функциональности программного телефона.
Если вам нужен более продвинутый программный телефон, вы можете изменить демо, например Sipml5