Скорее всего, пользователи могут комментировать сообщение на экране, где вы отображаете это сообщение. В этом случае вам необходимо сохранить ключ сообщения где-то на этом экране, а затем использовать его для публикации комментария в базе данных.
Фактическая публикация комментария будет выглядеть примерно так:
var ref = firebase.database().ref("userPosts").ref(postId);
ref.child("comments").push("comment on post");