Резистор просто служит для ограничения тока на выводе или из него на случай, если что-то пойдет не так. Если ваш AVR решает выводить сигнал высокого уровня на выводе, который другой хочет получить низким (или наоборот), могут возникать большие, повреждающие токи, если они не ограничены каким-либо сопротивлением. Предел тока для AVR составляет около 20 миллиампер, и, учитывая, что напряжение обычно составляет 5 В, что-то большее, чем 250 Ом, «подойдет».
Чтобы обеспечить запас прочности, 1-10k - отличный выбор; для цифровых сигналов это редко имеет значение, если вы не пользуетесь высокоскоростными приложениями (в любом случае, за пределами возможностей AVR). Для аналоговых входов также рекомендуется использовать аналогичный резистор, так как величина тока, которую АЦП берет на выборку, пренебрежимо мала, когда ваш резистор находится в диапазоне нескольких килоом.