Это происходит, когда вы создаете переход путем перетаскивания из viewController, а не из, скажем, UIButton или другого элемента. Причина в том, что для программного выполнения сегмента вам необходимо указать такой идентификатор:
[self performSegueWithIdentifier:@"BOOK_LEAVE_SEGUE" sender:sender];
В противном случае нет способа узнать, какой переход выполнить.
Итак, нажмите на переход в раскадровке, откройте панель атрибутов и дайте ей идентификатор.