Я нашел, как исправить, есть опция для одного сигнала init, чтобы не показывать предупреждение
[OneSignal initWithLaunchOptions:launchOptions appId:@"YOURE_KEY" handleNotificationReceived:nil handleNotificationAction:nil
settings:@{kOSSettingsKeyInAppAlerts:@NO}];
и для показа в качестве баннера необходимо добавить этот код
-(void)userNotificationCenter:(UNUserNotificationCenter *)center willPresentNotification:(UNNotification *)notification withCompletionHandler:(void (^)(UNNotificationPresentationOptions))completionHandler API_AVAILABLE(ios(10.0)){
completionHandler(UNNotificationPresentationOptionAlert);
}