MoJoExecutionException - исключения от плагинов maven для обозначения чего-то неправильного. при чтении вашей ошибки stacktrace выглядит так, будто ваш плагин tomcat жалуется на класс, не найденный во время выполнения.
Можете ли вы поделиться своим полным pom.xml
. Вы добавили плагин Tomcat?
Также добавьте ниже зависимость
<dependency>
<groupId>org.apache.commons</groupId>
<artifactId>commons-io</artifactId>
<version>1.3.2</version>
</dependency>