Создание UIView и двух вложенных представлений для хранения текста и контроллера сегмента
let mainView = UIView(frame: CGRect(x,y,width,height)
let label = UILabel()
label.text = "bla bla"
mainView.addSubView(label)
mainView.addSubView(segmentContoller)
Теперь добавьте все в NavBar:
navigationItem.titleView = mainView
А теперь играйте с кадрами каждого элемента для позиционирования