ОК. После еще нескольких копаний и более тщательного изучения документов я нашел ответ.
Сумма ваших barWidth, barSpace и groupSpace должна быть равна нулю, например, в моем случае с двумя барами на группу:
val barWidth = 0.3
val groupSpace = 0.3
val barSpace = 0.05
val offsetForFirstX = -0.5 // for three bars 0.33 etc
chartView.groupBars(-0.5, groupSpace, barSpace)