Как запустить thrust :: count_if на устройстве? (Cuda) - PullRequest
Новая
       81

Как запустить thrust :: count_if на устройстве? (Cuda)

0 голосов
/ 06 мая 2018

Я хотел бы реализовать RANSAC. Я генерирую 60 тысяч очков и 500 самолетов, и я хотел бы посчитать для каждой плоскости, сколько точек находится рядом с ними. Затем выберите тот с максимальным значением.

После того, как я сгенерировал векторы (d_vec) и плоскости (d_pl) и передал их в графический процессор, я использую thrust::transform и внутри него thrust:count_if для подсчета количества точек закрытия.

К сожалению, я получаю эту ошибку: 

1>D:\Projects\cuda\CudaTest\CudaTest>"C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v9.0\bin\nvcc.exe" -gencode=arch=compute_30,code=\"sm_30,compute_30\" --use-local-env --cl-version 2015 -ccbin "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio 14.0\VC\bin\x86_amd64" -x cu  -I"C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v9.0\include" -I"C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v9.0\include"     --keep-dir x64\Release -maxrregcount=0  --machine 64 --compile -cudart static     -DWIN32 -DWIN64 -DNDEBUG -D_CONSOLE -D_MBCS -Xcompiler "/EHsc /W3 /nologo /O2 /FS /Zi  /MD " -o x64\Release\kernel.cu.obj "D:\Projects\cuda\CudaTest\CudaTest\kernel.cu"
1>C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v9.0\include\thrust/detail/type_traits/pointer_traits.h(201): error : calling a __host__ function("thrust::detail::vector_base< ::Vec3,  ::thrust::device_malloc_allocator< ::Vec3> > ::begin") from a __device__ function("thrust::cuda_cub::__transform::unary_transform_f< ::thrust::detail::normal_iterator< ::thrust::device_ptr< ::Plane> > ,  ::thrust::detail::normal_iterator< ::thrust::device_ptr<int> > ,  ::thrust::cuda_cub::__transform::no_stencil_tag,  ::plane_functor,  ::thrust::cuda_cub::__transform::always_true_predicate> ::operator ()<long long> ") is not allowed
1>C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v9.0\include\thrust/detail/type_traits/pointer_traits.h(201): error : identifier "thrust::detail::vector_base< ::Vec3,  ::thrust::device_malloc_allocator< ::Vec3> > ::begin" is undefined in device code
1>D:/Projects/cuda/CudaTest/CudaTest/kernel.cu(84): error : calling a __host__ function("thrust::detail::vector_base< ::Vec3,  ::thrust::device_malloc_allocator< ::Vec3> > ::end") from a __device__ function("thrust::cuda_cub::__transform::unary_transform_f< ::thrust::detail::normal_iterator< ::thrust::device_ptr< ::Plane> > ,  ::thrust::detail::normal_iterator< ::thrust::device_ptr<int> > ,  ::thrust::cuda_cub::__transform::no_stencil_tag,  ::plane_functor,  ::thrust::cuda_cub::__transform::always_true_predicate> ::operator ()<long long> ") is not allowed
1>D:/Projects/cuda/CudaTest/CudaTest/kernel.cu(84): error : identifier "thrust::detail::vector_base< ::Vec3,  ::thrust::device_malloc_allocator< ::Vec3> > ::end" is undefined in device code

Как можно вызвать thrust :: count_if из кода устройства? Что я не прав? Это полный код: 

#include <thrust/host_vector.h>
#include <thrust/device_vector.h>
#include <thrust/generate.h>
#include <thrust/sort.h>
#include <thrust/copy.h>
#include <thrust/execution_policy.h>
#include <algorithm>
#include <iostream>
#include <cstdlib>
#include <time.h>
#include <thrust/count.h>
#include <thrust/extrema.h>

struct Vec3 {
    float x;
    float y;
    float z;


    friend std::ostream& operator<<(std::ostream& os, const Vec3& dt);
};

std::ostream& operator<<(std::ostream& os, const Vec3& dt)
{
    os << dt.x << ", " << dt.y << ", " << dt.z;
    return os;
}

struct Plane {

    float a;
    float b;
    float c;
    float d;

    // https://keisan.casio.com/exec/system/1223596129
    static Plane FromPoints(Vec3 A, Vec3 B, Vec3 C) {
        Plane ret;

        ret.a = (B.y - A.y)*(C.z - A.z) - (C.y - A.y)*(B.z - A.z);
        ret.b = (B.z - A.z)*(C.x - A.x) - (C.z - A.z)*(B.x - A.x);
        ret.c = (B.x - A.x)*(C.y - A.y) - (C.x - A.x)*(B.y - A.y);

        ret.d = -(ret.a*A.x + ret.b*A.y + ret.c*A.z);

        return ret;

    }

};

Vec3 generator() {
    return {
        float(rand()) / float(RAND_MAX) * 1000.f,
        float(rand()) / float(RAND_MAX) * 1000.f,
        float(rand()) / float(RAND_MAX) * 1000.f
    };
}

int index_generator() {
    return rand() % 69632;
}

struct plane_distance {

    const Plane pl;

    __device__ plane_distance(const Plane pl) : pl(pl) {}

    __device__ bool operator()(const Vec3& vv) const {
        return fabsf(pl.a*vv.x + pl.b*vv.y + pl.c*vv.z + pl.d) / sqrtf(pl.a*pl.a + pl.b*pl.b + pl.c*pl.c) > 0.128f;
    }

};

struct plane_functor
{
    thrust::device_vector<Vec3>& d_vec;

    plane_functor(thrust::device_vector<Vec3>& d_vec) : d_vec(d_vec) {}

    __device__ int operator()(const Plane& pl) const {

        return thrust::count_if(thrust::device, d_vec.begin(), d_vec.end(), plane_distance(pl));

    }
};

int main(void)
{


    // Generate random points for testing

    std::cout << "Generating..." << std::endl;

    // generate random vectors serially
    thrust::host_vector<Vec3> h_vec(65536);
    std::generate(h_vec.begin(), h_vec.end(), generator);

    // Generate random planes
    thrust::host_vector<Plane> h_pl(512);
    std::generate(h_pl.begin(), h_pl.end(), [&h_vec]() {

        return Plane::FromPoints(
            h_vec[index_generator()],
            h_vec[index_generator()],
            h_vec[index_generator()]
        );

    });

    std::cout << "Transfer" << std::endl;

    // transfer data to the device
    thrust::device_vector<Vec3> d_vec = h_vec;
    thrust::device_vector<Plane> d_pl = h_pl;
    thrust::device_vector<int> counts(512);

    std::cout << "Searching" << std::endl;

    thrust::transform(thrust::device, d_pl.begin(), d_pl.end(), counts.begin(), plane_functor(d_vec));

    auto result = thrust::max_element(thrust::device, counts.begin(), counts.end());

    std::cout << "Press any key to exit" << std::endl;
    std::cin.get();

    return 0;
}

1 Ответ

0 голосов
/ 07 мая 2018

Как указано в комментариях, доступ к device_vector в коде устройства запрещен. Они (несмотря на их имя) являются абстракцией на стороне хоста во всех версиях Thrust, доступных на момент написания. Вы получаете ошибку, потому что ваш функтор вызывает копирование конструкции device_vector в коде устройства, что требует построения новых контейнеров, что вызовет выделение памяти и не скомпилируется.

Вы должны иметь возможность заставить это работать, используя вместо этого сырые указатели устройств, так что-то вроде: 

struct plane_functor
{
    Vec3* d_vec0;
    Vec3* d_vec1;

    __host__ __device__ plane_functor(Vec3* d_vec0, Vec3* d_vec1) : d_vec0(d_vec0), d_vec1(d_vec1) {}

    __device__ int operator()(const Plane& pl) const {

        return thrust::count_if(thrust::device, d_vec0, d_vec1, plane_distance(pl));

    }
};

// ....

Vec3* d_vec0 = thrust::raw_pointer_cast(d_vec.data());
Vec3* d_vec1 = d_vec0 + (d_vec.end() - d_vec.begin());
thrust::transform(d_pl.begin(), d_pl.end(), counts.begin(), plane_functor( d_vec0, d_vec1 ) );

Обратите внимание, что хотя это компилируется для меня, я не могу запустить ваш код, потому что лямбда-инициализация на стороне хоста взрывается, когда я пытаюсь его запустить. Также обратите пристальное внимание на то, как вы смешиваете выполнение тегов и политик. Вызов thrust::transform, как написано, завершится ошибкой даже с допустимым функтором из-за комбинации device_vector итераторов и thrust::device.

...