Как я могу создать несколько экземпляров одного класса контроллера
но выставить его под разными конечными точками URL
Вы не можете иметь несколько экземпляров одного и того же контроллера, каждый из которых отвечает на другой настраиваемый URL. Тем не менее, нет веских причин для этого. Существует несколько способов иметь несколько разных URL-адресов для совместного использования кода, и особенности того, как это сделать, зависят от того, чего вы действительно пытаетесь достичь.
Ответ на заданный вопрос заключается в том, что вы не можете.