Я не знаком с HiveQL, но с обычным SQL вам нужно будет второй раз присоединить таблицу B к себе как часть запроса.
select
b_name.id, b_name.name
from
#table_A a
join #table_B b -- This table gets the "name" value for lookup
on (a.id=b.id)
join #table_B b_name -- This is the table you want to pull your "output" from
on (b.name=b_name.name)
Этот запрос, по сути, говорит, что вам нужно найти значение столбца «имя» в таблице B, где в таблице A есть соответствующий идентификатор, а затем найти все строки с этим значением имени в таблице B.