У вас есть две основные дороги.
Первый - использовать подход ng-upgrade: https://angular.io/guide/upgrade
При таком подходе вы можете обновить ваши компоненты angularjs, чтобы они были совместимы с угловыми компонентами, и вы можете понизить ваши угловые компоненты, чтобы быть совместимыми с angularjs.
Второй путь - использование веб-компонентов для подхода, называемого микро-приложениями или микро-интерфейсами.
Таким образом, у вас будет корневое приложение, в которое встроены два разных приложения, внутри двух разных веб-компонентов, в вашем случае одно для angularjs, а другое для angular, которые могут связываться друг с другом через корневое приложение.