Я понял это.
Как сказал @LucasZ, удалить ссылку на расширение приложения iOS (в моем случае расширение службы уведомлений) из хост-проекта iOS КОГДА вы хотите собрать проект в режиме отладки .
Добавьте ссылку на расширение iOS в проект iOS Xamarin для хоста iOS при сборке в режиме RELEASE .
По какой-то причине вы не можете ссылаться на проект iOS на проект расширения iOS при сборке в режиме DEBUG. Это даст вышеуказанную ошибку в текущей версии Visual Studio с Xamarin.
В режиме RELEASE обязательно запустите проект с «без отладки».