Поскольку вы не упомянули язык, на котором вы хотели бы использовать лямбду, я буду использовать Python.
def handler(event, context):
for record in event['Records']:
bucket = record['s3']['bucket']['name']
key = record['s3']['object']['key']
filename, extension = os.path.splitext(key)
if extension == '.foo':
dest = <s3_key_1>
else:
dest = <s3_key_2>
copy_key(key, dest)
В Python вы использовали бы Boto для копирования объектов из src в целевой ключ.