Я добавил app.config в тестовый проект и в проект, в котором выполняется тест, в котором я объявил:
<assemblyIdentity name="Microsoft.AspNet.SignalR.Client" publicKeyToken="31bf3856ad364e35" culture="neutral" />
<bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-2.3.0.0" newVersion="2.3.0.0" />
Теперь исключение прошло. Тем не менее, я не думаю, что это правильное решение. Обычно visual studio должна знать, какая версия сборки является правильной, не объявляя app.config каждый раз.