Хорошо, поэтому я пытаюсь прочитать данные с датчика gy521 для Arduino. Я нахожусь на этапе, когда я читаю данные из регистра FIFO, но когда я пытаюсь назначить данные массиву, чтобы я мог вычислить позицию, массив записывает 20 значений вместо 10, определенных в начале. Вот мой код незавершенного производства:
#include <Wire.h>
#define MPU_6050 0x68
#define PWR_MGMT_1 0x6B
#define FIFO_EN 0x23
#define FIFO_COUNTH 0x72
#define FIFO_COUNTL 0x73
#define FIFO_R_W 0x74
#define SMPLRT_DIV 0x19
#define USER_CTRL 0x6A
#define GY_CONFIG 0x1B
#define SELF_TEST_X 0x0D
#define SELF_TEST_Y 0x0E
#define SELF_TEST_Z 0x0F
#define INT_EN 0x38
#define INT_STAT 0x3A
#define ARRAY_SIZE 10
int FIFO_OVERFLOW_STAT;
int FIFO_DATA_X;
int FIFO_DATA_Y;
int FIFO_DATA_Z;
int x0;
int y0;
int z0;
int FIFO_COUNT;
int x_val[ARRAY_SIZE];
int y_val[ARRAY_SIZE];
int z_val[ARRAY_SIZE];
void setup() {
Serial.begin(115200); //Start a serial interface
Wire.begin(); //set up i2c
Wire.beginTransmission(MPU_6050); //start transmission to slave
Wire.write(PWR_MGMT_1);
Wire.write(0); //Wake up
Wire.endTransmission(true); // Send byte in buffer
Wire.beginTransmission(MPU_6050);
Wire.write(SMPLRT_DIV);
Wire.write(5); //set the sample rate to 250hz (because 8000/1+31=250)
Wire.endTransmission(true);
disable_FIFO();
Wire.beginTransmission(MPU_6050);
Wire.write(USER_CTRL);
Wire.write(68); //enable the FIFO Line and Clear it
Wire.endTransmission(true);
check_FIFO_size();
Wire.beginTransmission(MPU_6050);
Wire.write(SELF_TEST_X);
Wire.write(7); //set up self tests
Wire.endTransmission(true);
Wire.beginTransmission(MPU_6050);
Wire.write(SELF_TEST_Y);
Wire.write(7); //set up self tests
Wire.endTransmission(true);
Wire.beginTransmission(MPU_6050);
Wire.write(SELF_TEST_Z);
Wire.write(7); //set up self tests
Wire.endTransmission(true);
Wire.beginTransmission(MPU_6050);
Wire.write(GY_CONFIG);
Wire.write(224); //Self test gyro and set Full Scale range to 250*/s
Wire.endTransmission(true);
Wire.beginTransmission(MPU_6050);
Wire.write(INT_EN);
Wire.write(16); //set up interrupt overflow of FIFO to prevent loss of data
Wire.endTransmission(true);
enable_FIFO();
get_0_vals();
}
void enable_FIFO(){
Wire.beginTransmission(MPU_6050);
Wire.write(FIFO_EN);
Wire.write(112); //enable the FIFO line for GY x,y and z
Wire.endTransmission(true);
}
void disable_FIFO(){
Wire.beginTransmission(MPU_6050);
Wire.write(FIFO_EN);
Wire.write(0); //enable the FIFO line for GY x,y and z
Wire.endTransmission(true);
}
void check_FIFO_overflow_stat(){
Wire.beginTransmission(MPU_6050);
Wire.write(INT_STAT);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU_6050, 1, true);
if(Wire.available() >= 1){
FIFO_OVERFLOW_STAT = Wire.read() >> 4;
}
Serial.println(FIFO_OVERFLOW_STAT);
}
void check_FIFO_size(){
Wire.beginTransmission(MPU_6050);
Wire.write(FIFO_COUNTH);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU_6050, 2, true);
if(Wire.available() >=2){
FIFO_COUNT = Wire.read() << 8;
FIFO_COUNT |= Wire.read();
}
Wire.endTransmission();
Serial.print("FIFO count: ");
Serial.println(FIFO_COUNT);
}
void get_0_vals(){
Wire.beginTransmission(MPU_6050);
Wire.write(FIFO_R_W);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU_6050, 6, true);
if(Wire.available() >= 6){
x0 = Wire.read() << 8;
x0 |= Wire.read();
y0 = Wire.read() << 8;
y0 |= Wire.read();
z0 = Wire.read() << 8;
z0 |= Wire.read();
}
Wire.endTransmission();
}
void read_FIFO_xyz(){
Wire.beginTransmission(MPU_6050);
Wire.write(FIFO_R_W);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU_6050, 6, true);
if(Wire.available() >=6){
FIFO_DATA_X = Wire.read() << 8;
FIFO_DATA_X |= Wire.read();
FIFO_DATA_Y = Wire.read() << 8;
FIFO_DATA_Y |= Wire.read();
FIFO_DATA_Z = Wire.read() << 8;
FIFO_DATA_Z |= Wire.read();
}
Wire.endTransmission(true);
}
void zero_FIFO_data(){
FIFO_DATA_X = FIFO_DATA_X - x0;
FIFO_DATA_Y = FIFO_DATA_Y - y0;
FIFO_DATA_Z = FIFO_DATA_Z - z0;
}
void fill_arrays(){
for(int i = 0; i<10; i++){
should_FIFO_be_on();
if(FIFO_COUNT > 6){
read_FIFO_xyz();
zero_FIFO_data();
x_val[i] = FIFO_DATA_X;
y_val[i] = FIFO_DATA_Y;
z_val[i] = FIFO_DATA_Z;
}
}
}
void should_FIFO_be_on(){
check_FIFO_size();
if(FIFO_COUNT > 900){
disable_FIFO();
}
else{
enable_FIFO();
}
}
void loop() {
Serial.print("Size of x_val: ");
Serial.println(sizeof(x_val));
Serial.println("Start of Main");
check_FIFO_size();
should_FIFO_be_on();
if(FIFO_COUNT > 60){
fill_arrays();
}
Serial.print("Size of x_val: ");
Serial.println(sizeof(x_val));
for(int i = 0; i<10; i++){
Serial.print("Element ");
Serial.print(i);
Serial.print(" of x_val: ");
Serial.println(x_val[i]);
}
}
Я определил x_val как размер ARRAY_SIZE, который определен как 10.
После вызова моей функции заполнения массива, Serial.print (sizeof (x_val)); возвращает 20. У меня есть ощущение, что это связано с тем, что значения FIFO_DATA_X равны 2 байта, но это не имеет смысла для меня, потому что int может быть 2 или 4 байта.
Извините, мой код далеко не идеален, но я не могу использовать библиотеку MPU_6050, поэтому мне пришлось приложить все усилия из таблицы данных и карты регистров, плюс мое понимание C ++ и arduino довольно слабое (так как вероятно, очевидно).