Облако точек 3D реконструкция сцены из 2 изображений

Question

Я знаю, что в Интернете и в библиотеке много материалов и информации по этой теме, но я застрял.

Я пытаюсь понять, как восстановить сцену из нескольких изображений в виде облака точек с помощью Python и openCV.

Что я понимаю до сих пор:

1. Обнаружение характерных точек по алгоритму SIFT на всех изображениях

2. Найти соответствующие точки с помощью метода грубой силы или алгоритма FLANN

3. Рассчитать внутренние параметры камеры и удалить все изображения

4. Рассчитать фундаментальную матрицу

Вопросы:

1. Допустим, я нахожу характерную точку с SIFT на искаженном изображении около (2,2). Затем я калибрую камеру и искажаю изображения. Моя особенность по-прежнему лежит на (2,2), но она должна быть на (1,1). Я прав? Как я могу это сделать? А что если я не искажу свой образ? Чтобы понять, что я имею в виду, посмотрите на картинку. (Зеленая линия показывает мне правильную характерную точку, а красная - неправильную)

2. Как можно вычислить точку P (x, y, z) из двух соответствующих точек (x1, y1) на изображении 1 и точки (x2, y2) на изображении 2 и вычисленной фундаментальной матрицы?