Вот решение на основе вашего примера:
Входные данные:
x<-"AB365960091120112011311260000005311300000001ES020000040036ES1400N"
Разделить строку в каждой переменной и добавить их в data.frame
df<-data.frame(ID=substr(x,1,7),
birth_date=substr(x,10,16),
death_date=substr(x,17,25))
Ваш желаемый результат
df
ID birth_date death_date
1 AB36596 9112011 201131126
Используя тот же подход и функцию substr
, вы сможете извлечь всю информацию.