Используя любую библиотеку SIP, вы можете совершать вызовы, но используя только SIP URI, вы не можете совершать вызовы с помощью callkit.
Из apple doc
"CallKit позволяет интегрировать ваши службы вызовов с другими приложениями, связанными с вызовами в системе. CallKit обеспечивает интерфейс вызова, а вы обрабатываете внутреннюю связьс услугой VoIP. Для входящих и исходящих вызовов CallKit отображает те же интерфейсы, что и приложение Phone, что придает вашему приложению более естественный вид "
Для всех функций sip вам необходимо вызватьсоответствующие функции callkit для связи с пользовательским интерфейсом телефона.Например: если вызывающий абонент отключает вызов, вы вызовете функцию sip_hangup, в то же время вам также потребуется вызвать функцию отключения вызова callkit.