Попробуйте это sql
select te.name from wp_posts as p
left join wp_term_relationships as r on ( p.ID = r.object_id )
left join wp_term_taxonomy as ta on ( r.term_taxonomy_id = ta.term_taxonomy_id )
left join wp_terms as te on ( ta.term_id = te.term_id )
where p.ID = 529
and ta.taxonomy = 'category'
, где 529 - запись, для которой вы хотите найти категорию.