вам не нужно ничего делать, он будет восстановлен автоматически
from bs4 import BeautifulSoup
html_doc = '''</div>
<div>World</div>
<div data-foo="value">foo!''' # also invalid, no closing
soup = BeautifulSoup(html_doc, 'html.parser')
print(soup)
вывод
<div>World</div>
<div data-foo="value">foo!</div>
unwrap()
предназначен для удаления не восстанавливающего тега.