Очень простой ответ заключается в том, что свойства CSS появились намного позже препроцессоров. Одной из причин, по которой люди предпочитают препроцессоры, был тот факт, что он был похож на язык программирования с функциями и переменными вместо просто статического CSS.
С добавлением свойств ванильный CSS, вы можете использовать его без необходимости какого-либо препроцессора; это просто дополнение к языку.
Что касается того, когда вы должны его использовать, вопрос должен быть: когда вы должны использовать CSS препроцессоры. Это когда вам нужна большая гибкость и среда программирования, подобная языку. Я надеюсь, что это отвечает на вопрос.