Если вы используете Python 3.6, вы можете рассмотреть 'f строк', f строк позволяют вам выполнять некоторую обработку внутри строки.
f'{string[:3]}-{string[3:6]}-{string[6:]}'
Другой вариант - разделить строку на три части, а затем выполнить соединение с массивом.
split_string = [string[i: i + 3] for i in range(0, len(string), 3)]
formated_number = '-'.join(split_string)
Первая строка создает массив с подстроками длины 3, затем он соединяет элементы этого массива с символом '-' между ними.