Java EE достаточно обратно совместимо.
* Ваше приложение WEB-INF/web.xml не должно меняться вообще.
Ничего не меняется с помощью Struts.
Всегда не забывайте активно тестировать любую новую версию контейнера. Есть несколько вещей, которые изменились и не влияют на web.xml, но могут повлиять на ваше приложение. В частности, изменилось поведение HTTP-файлов cookie.
Я бы настоятельно рекомендовал вам пропустить Tomcat 6 и 7 и сразу перейти к Tomcat 8.5 или даже Tomcat 9.