Просто используйте значения dict в качестве ваших данных и затем передайте их конструктору DataFrame
вместе с соответствующим списком имен столбцов, которые вы хотите.
import pandas as pd
d = {'timestamp1': [1,2,3], 'timestamp2': [4,5,6]}
df = pd.DataFrame(d.values(), columns=['first_col', 'second_col', 'third_col'])
print(df)
# first_col second_col third_col
# 0 1 2 3
# 1 4 5 6
За дополнительный вопрос в вашем комментарии,Вы можете включить ключи dict в их собственный столбец, добавив соответствующий ключ к каждому списку значений.
df = pd.DataFrame([[k, *v] for k, v in d.items()], columns=['Timestamp', 'first_col', 'second_col', 'third_col'])
print(df)
# Timestamp first_col second_col third_col
# 0 timestamp1 1 2 3
# 1 timestamp2 4 5 6
Или с ключами dict в качестве индекса с именем «Timestamp».
df = pd.DataFrame.from_dict(d, orient='index', columns=['first_col', 'second_col', 'third_col'])
df.index.names = ['Timestamp']
print(df)
# first_col second_col third_col
# Timestamp
# timestamp1 1 2 3
# timestamp2 4 5 6