API, доступный инструментам, все описано во включаемых файлах.
находится в каталоге include в верхней части valgrind
иерархия. Включаемые файлы называются pub_tool_xxxxxxxxx.h.
В вашем конкретном случае, файл, который дает доступ к gdbserver
функциональность - pub_tool_gdbserver.h, который a.o. описывает
extern void VG_ (gdbserver) (ThreadId tid);