SOAP и XML - «все то, что окружает XML, так мало функциональности, заставляет меня задуматься, стоит ли это хлопот».
Полностью. SOAP имеет большой вес и - в значительной степени - обходной путь к необходимости статического связывания во всем стеке технологий Java.
REST, с другой стороны, намного легче. Кроме того, REST с JSON или REST с YAML очень легок и очень прост в реализации. Он строится прямо поверх готового HTTP-протокола.
REST требует, чтобы вы определяли ресурсы (названные через URI) и транзакции на основе канонических правил CRUD (GET, POST, PUT и DELETE). Очень простой и канонический.