Android ArCore: координаты точки PointCloud относительно плоскости пола?

Question

При сравнении точки PointCloud с плоскостью пола (пользователь нажал на нее, чтобы выбрать ее в контроллере обнаружения плоскостей), как рассчитать высоту точки от плоскости пола?

Этаж имеет позу с ty (), которая является расстоянием по высоте от мировых координат, а облако точек предположительно находится в мировых координатах, так же просто, как (point.y - floor.pose.ty () )? Или вам нужно получить обратное преобразование из floor.pose.inverse (), а затем преобразовать точку, чтобы получить ее в координатах пола, прежде чем вычесть y?

Answer 1

Сравнение результатов и да, вам нужно преобразовать точку облака точек в координаты плоскости пола, прежде чем сравнивать расстояние ... Единственное, о чем я могу думать, это то, что иногда ArCore думает, что план этажа не параллелен мировым координатам, поэтому на самом деле он находится наугол, поэтому некоторые сравнения расстояний отключены ...