Я хотел бы схватить случайно ориентированный кубоид, который помещается на столешницу с помощью вакуумного концевого эффектора.Размеры (длина, ширина, высота) кубоида известны.Чтобы понять кубоид, мне нужно найти центр его верхней поверхности.Для съемки сцены будет использоваться камера RGB-D, смотрящая вниз под углом ~ 45 °.Как я могу определить / сегментировать верхнюю поверхность кубоида?Или есть другой способ реализовать это?Заранее спасибо.